Khi nâng cấp sang nghiền tự động, nhiều nhà máy trước tiên thêm một hệ thống kiểm soát lực vào robot của họ, giả sử nó sẽ xử lý độ lệch của mảnh làm việc.Họ thấy rằng biến dạng hàn vừa phải vẫn gây ra cháy thông qua hoặc trượt nghiền- Vấn đề gốc rễ: nhầm lẫn "vấn đề sức mạnh" với "vấn đề vị trí".

Giới hạn kiểm soát lực: Sau khi tiếp xúc, không phải trước

Hệ thống điều khiển lực duy trì áp suất thiết lập thông qua các cơ chế nổisauCông cụ chạm vào mảnh làm việc, đảm bảo loại bỏ vật liệu đồng đều.

Sự biến dạng hàn là một "sự lệch vị trí ban đầu" ∆đồng độ hàn thực tế đã đi vài milimet khỏi đường dẫn được dạy trước khi dây đai chạm vào bộ phận.Tại thời điểm này, điều khiển lực lượng thậm chí còn chưa được kích hoạt.; công cụ hoặc đâm vào bề mặt hoặc chạy hoàn toàn trên nó.

Sự lệch vị trí là nguyên nhân; Sự thất bại trong kiểm soát lực là hậu quả

Những người trong ngành nói như thế này: "Kiểm soát lực kiểm soát lực, không phải vị trí". Đối với các bộ phận phòng tắm có tường mỏng có biến dạng hơn 3mm, sự không chính xác vị trí là mâu thuẫn chính.Mong đợi một vài milimet lực điều khiển nổi để hấp thụ các biến dạng hàn quy mô milimet cơ bản là một giải pháp áp dụng sai.

Cách tiếp cận đúng đắn: Thêm "mắt" vào việc kiểm soát lực

Các giải pháp nghiền tự động trưởng thành sử dụng kiến trúc ba lớp:nhận thức → điều chỉnh đường dẫn → kết thúc kiểm soát lực.

1. Lớp nhận thức: Máy quét đường laser mô tả cấu hình của mảnh trước khi nghiền, tạo ra đường viền 3D, so sánh nó với mô hình danh nghĩa và tính toán độ dịch chuyển thực tế của mỗi hàn.
2. Lớp điều chỉnh: Hệ thống tự động thay đổi đường đi của robot dựa trên dữ liệu lệch, sắp xếp dây đai chính xác với hàn và giải quyết sự sai ở nguồn.
3. Lớp kiểm soát lực: Với đường thẳng hàng, lực điều khiển tinh chỉnh áp suất tiếp xúc để đảm bảo độ thô bề mặt nhất quán.

Tốt nhất cho thiết bị phòng tắm: Quét đường laser

So với thăm dò cảm giác hoặc định vị hình ảnh 2D, quét đường laser vượt trội trong các kịch bản phần cứng phòng tắm: độ chính xác cao, tốc độ nhanh,và dữ liệu hồ sơ hàn 3D trực tiếp Ưu điểm cho vòi nước và các bộ phận tương tự có biến dạng lớn và quỹ đạo phức tạp.

Chỉ bằng cách giải quyết đầu tiên "nơi mà mảnh làm việc là" và sau đó giải quyết "còn bao nhiêu lực áp dụng có thể tự động nghiền thực sự giảm sự phụ thuộc vào chính xác giảng dạy bằng tay và cung cấp sản xuất hàng loạt ổn định.