چرا کنترل نیرو به تنهایی نمی تواند تغییر شکل جوشکاری را برطرف کند: منطق اساسی اتوماسیون سنگ زنی
در هنگام ارتقاء به آسیاب خودکار، بسیاری از کارخانه ها ابتدا یک سیستم کنترل نیروی را به روبات های خود اضافه می کنند، فرض بر این که این سیستم انحراف قطعات را مدیریت می کند.آنها متوجه می شوند که تغییر شکل جوش متوسط هنوز باعث سوختگی یا از دست دادن آسیاب می شودمشکل اصلی: اشتباه گرفتن "مسائل نیروی" با "مسائل موقعیت".
محدودیت کنترل نیروی: بعد از تماس، نه قبل
سیستم های کنترل نیروی فشار تنظیم شده را از طریق مکانیسم های شناور حفظ می کنندبعد ازابزار به قطعه کاری دست می زند و از حذف یکنواخت مواد اطمینان می دهد. حرکت شناور فیزیکی معمولاً فقط ± 2 میلی متر است که فقط برای امواج سطحی کوچک کافی است.
تغییر شکل جوش یک "اختلاف موقعیت اولیه" است، مختصات جوش واقعی قبل از اینکه کمربند قطعه را لمس کند، چندین میلی متر از مسیر آموزش داده شده است.در اين مرحله کنترل نيرو هنوز فعال نشده؛ ابزار یا به سطح ضربه می زند یا کاملاً بالای آن می رود.
انحراف در موقعیت علت آن است و شکست در کنترل نیروی، نتیجه آن است
افراد حرفه ای این را اینگونه بیان می کنند: "کنترول نیروی، نیروی را کنترل می کند، نه موقعیت". برای قطعات حمام با دیوارهای نازک با تغییر شکل بیش از 3 میلی متر، عدم دقت موقعیت، تناقض اصلی است.انتظار چند میلی متر از نیروی کنترل شناور به جذب تحریف جوش در مقیاس میلی متری اساسا یک راه حل غلط اعمال.
روش درست: "چشمان" خود را به کنترل قدرت اضافه کنید
راه حل های آسیاب خودکار بالغ از یک معماری سه لایه استفاده می کنند:درک → اصلاح مسیر → پایان دادن به کنترل نیروی.
- لایه ادراک: یک اسکنر خط لیزر پیش از آسیاب کردن قطعه کار را پروفایل می کند، یک محور سه بعدی تولید می کند، آن را با مدل اسمی مقایسه می کند و تغییر واقعی هر جوش را محاسبه می کند.
- لایه اصلاح: این سیستم به طور خودکار مسیر روبات را بر اساس داده های انحراف تغییر می دهد، کمربند را دقیقاً با جوش هم تراز می کند و عدم تراز در منبع را حل می کند.
- لایه کنترل نیروی: با تراز مسیر، کنترل نیروی فشار تماس را برای اطمینان از خشکی سطح ثابت تنظیم می کند.
بهترین برای تجهیزات حمام: اسکن خط لیزر
در مقایسه با سنجش لمسی یا موقعیت بندی بینایی دو بعدی، اسکن خط لیزر در سناریوهای سخت افزاری حمام برجسته است: دقت بالا، سرعت بالا،و داده های پروفایل جوش 3D مستقیم ◄ ایده آل برای شیر و قطعات مشابه با تغییر شکل بزرگ و مسیرهای پیچیده.
تنها با حل اول "کجا قطعه کار است" و سپس حل "چه مقدار نیروی اعمال می شود می تواند آسیاب خودکار واقعا کاهش وابستگی به دقت آموزش دستی و ارائه تولید انبوه پایدار.
