ทําไมการควบคุมแรงเพียงลําพังไม่สามารถแก้ไขความบิดเบือนของการผสม: แนวคิดพื้นฐานของอัตโนมัติการบด
เมื่ออัปเกรดเป็นการเจียรแบบอัตโนมัติ โรงงานหลายแห่งจะเพิ่มระบบควบคุมแรงให้กับหุ่นยนต์ของตนก่อน โดยสมมติว่าระบบจะจัดการกับการเบี่ยงเบนของชิ้นงานได้ อย่างไรก็ตาม หลังจากใช้งานแล้ว พวกเขาพบว่าการเสียรูปในการเชื่อมระดับปานกลางยังคงทำให้เกิดการไหม้หรือพลาดการเจียร ซึ่งต่ำกว่าความคาดหมายมาก ต้นตอของปัญหา: สับสนระหว่าง "ปัญหาด้านกำลัง" กับ "ปัญหาด้านตำแหน่ง"
ขีดจำกัดของการควบคุมแรง: หลังสัมผัส ไม่ใช่ก่อน
ระบบควบคุมแรงรักษาแรงดันที่ตั้งไว้ผ่านกลไกลอยตัวหลังจากเครื่องมือสัมผัสกับชิ้นงาน เพื่อให้แน่ใจว่าสามารถขจัดวัสดุได้สม่ำเสมอ โดยทั่วไปจังหวะการลอยทางกายภาพจะอยู่ที่ ±2 มม. ซึ่งเพียงพอสำหรับพื้นผิวลูกคลื่นเล็กๆ เท่านั้น
การเสียรูปในการเชื่อมถือเป็น "การเบี่ยงเบนตำแหน่งเริ่มต้น" พิกัดการเชื่อมจริงอยู่ห่างจากเส้นทางที่สอนไว้หลายมิลลิเมตรก่อนที่สายพานจะสัมผัสกับชิ้นส่วน ณ จุดนี้การควบคุมกำลังไม่ได้มีส่วนร่วมด้วยซ้ำ เครื่องมือกระแทกเข้ากับพื้นผิวหรือวิ่งเหนือมันจนสุด
การเบี่ยงเบนตำแหน่งเป็นสาเหตุ ความล้มเหลวในการควบคุมแรงเป็นผล
คนในวงการอุตสาหกรรมกล่าวไว้ดังนี้: "การควบคุมกำลังจะจัดการกำลัง ไม่ใช่ตำแหน่ง" สำหรับชิ้นส่วนห้องน้ำที่มีผนังบางที่มีการเสียรูปมากกว่า 3 มม. ตำแหน่งที่ไม่ถูกต้องถือเป็นข้อขัดแย้งหลัก การคาดหวังว่าจะมีแรงลอยควบคุมสักสองสามมิลลิเมตรเพื่อดูดซับการบิดเบี้ยวในการเชื่อมระดับมิลลิเมตรถือเป็นวิธีแก้ปัญหาที่นำไปใช้ในทางที่ผิดโดยพื้นฐาน
แนวทางที่ถูกต้อง: เพิ่ม "ดวงตา" เพื่อบังคับการควบคุม
โซลูชันการเจียรอัตโนมัติที่สมบูรณ์ใช้สถาปัตยกรรมสามชั้น:การรับรู้ → การแก้ไขเส้นทาง → การสิ้นสุดการควบคุมแรง.
- ชั้นการรับรู้: เครื่องสแกนเส้นเลเซอร์จะโปรไฟล์ชิ้นงานก่อนเจียร สร้างรูปร่าง 3 มิติ เปรียบเทียบกับโมเดลที่ระบุ และคำนวณออฟเซ็ตจริงของการเชื่อมแต่ละอัน
- เลเยอร์การแก้ไข: ระบบจะเลื่อนเส้นทางของหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติตามข้อมูลความเบี่ยงเบน โดยจัดแนวสายพานให้ตรงกับแนวเชื่อมและแก้ไขการวางแนวที่ไม่ถูกต้องที่แหล่งกำเนิด
- เลเยอร์ควบคุมแรง: เมื่อเส้นทางอยู่ในแนวเดียวกัน การควบคุมแรงจะปรับแรงกดสัมผัสอย่างละเอียดเพื่อให้แน่ใจว่าพื้นผิวมีความขรุขระสม่ำเสมอ
ดีที่สุดสำหรับฮาร์ดแวร์ในห้องน้ำ: การสแกนเส้นเลเซอร์
เมื่อเปรียบเทียบกับการตรวจสอบด้วยการสัมผัสหรือการวางตำแหน่งด้วยการมองเห็น 2 มิติ การสแกนเส้นด้วยเลเซอร์ทำได้ดีกว่าในสถานการณ์ฮาร์ดแวร์ในห้องน้ำ: ความแม่นยำสูง ความเร็วที่รวดเร็ว และข้อมูลโปรไฟล์การเชื่อม 3 มิติโดยตรง เหมาะสำหรับก๊อกน้ำและชิ้นส่วนที่คล้ายกันซึ่งมีการเสียรูปขนาดใหญ่และวิถีการเคลื่อนที่ที่ซับซ้อน
เฉพาะการแก้ปัญหา "ตำแหน่งของชิ้นงาน" ก่อน แล้วจึงแก้ไข "แรงที่ใช้" เท่านั้นจึงจะสามารถลดการพึ่งพาความแม่นยำในการสอนแบบแมนนวลได้อย่างแท้จริง และให้การผลิตจำนวนมากที่มั่นคง
