Wiele fabryk, wprowadzając automatyczne szlifowanie, najpierw dodaje do swoich robotów system kontroli siły, zakładając, że będzie radzić sobie z odchyleniami części roboczej.Wynika z nich, że umiarkowane odkształcenie spawania nadal powoduje spalanie lub pominięcie szlifowania o wiele poniżej oczekiwań.Główny problem: mylenie "problemów siły" z "problemami pozycji".

Granice kontroli siły: po kontakcie, nie przed

Systemy kontroli siły utrzymują ciśnienie ustawione za pomocą pływających mechanizmówPo tym.narzędzie dotyka przedmiotu roboczego, zapewniając jednolite usuwanie materiału. fizyczny ruch pływającego jest zazwyczaj wynoszący tylko ± 2 mm, wystarczający tylko dla niewielkich fal powierzchniowych.

Deformacja spawania jest "odchyleniem od pozycji początkowej" - faktyczna współrzędna spawania jest już kilka milimetrów od nauczanej ścieżki, zanim pasek dotknie części.W tym momencie kontrola siły nie jest jeszcze włączona.; narzędzie albo uderza w powierzchnię, albo całkowicie przebiega nad nią.

Przyczyną jest odchylenie pozycji, skutkiem - brak kontroli siły

W tej branży ludzie mówią: "Kontrolowanie siłami, a nie pozycją". W przypadku części z cienkimi ścianami łazienkowymi z deformacją powyżej 3 mm, największą sprzecznością jest niedokładność pozycji.Oczekiwanie kilku milimetrów siły kontroli pływać do wchłaniania milimetrowej skalę zestawienia zniekształcenia jest zasadniczo błędnie zastosowane rozwiązanie.

Odpowiednie podejście: Dodaj "oczu" do kontroli siły

Dojrzałe automatyczne rozwiązania szlifowania wykorzystują trójwarstwową architekturę:percepcja → korekta ścieżki → wykończenie kontroli siły.

1. Warstwa postrzegania: Skaner linii laserowej profiluje przedmiot przed szlifowaniem, generuje kontur 3D, porównuje go z nominalnym modelem i oblicza rzeczywiste przesunięcie każdego spawania.
2. Wartość korektySystem automatycznie zmienia trasę robotu na podstawie danych o odchyleniach, dokładnie wyrównując pas z spawaniem i rozwiązując nieporozumienie w źródle.
3. Warstwa kontroli siły: Po ustawieniu trasy, siłowe sterowanie precyzyjnie dostosowuje ciśnienie kontaktowe, aby zapewnić stałą chropowitość powierzchni.

Najlepiej dla sprzętu łazienkowego: skanowanie linii laserowych

W porównaniu z sondą dotykową lub pozycjonowaniem wizualnym w 2D, skanowanie linii laserowej wyróżnia się w przypadku scenariuszy sprzętu łazienkowego: wysoka dokładność, szybka prędkość,i bezpośrednie dane profilu spawania 3D ̇ idealny do kranów i podobnych części o dużych deformacjach i złożonych trajektoriach.

Tylko rozwiązując najpierw "gdzie jest element roboczy", a następnie rozwiązując "jaką siłę należy zastosować", automatyczne szlifowanie może naprawdę zmniejszyć zależność od precyzji nauczania ręcznego i zapewnić stabilną produkcję masową.